Sistema ng Mekanikal na Istraktura
Mula sa pananaw ng mekanikal na istraktura, ang mga robot na pang-industriya ay karaniwang nahahati sa mga serial robot at parallel na mga robot. Ang isang katangian ng mga serial robot ay ang paggalaw ng isang axis ay nagbabago sa pinagmulan ng coordinate system ng isa pang axis, habang ang paggalaw ng isang axis sa isang parallel na robot ay hindi nagbabago sa pinagmulan ng coordinate system ng isa pang axis. Ang mga unang robot na pang-industriya ay gumamit ng mga serial mechanism. Ang isang parallel na mekanismo ay tinukoy bilang isang closed{3}}loop na mekanismo kung saan ang gumagalaw na platform at ang fixed platform ay konektado sa pamamagitan ng hindi bababa sa dalawang independiyenteng kinematic chain, ang mekanismo ay may dalawa o higit pang antas ng kalayaan, at hinihimok nang magkatulad. Ang isang parallel na mekanismo ay may dalawang bahagi: ang pulso at ang braso. Ang saklaw ng paggalaw ng braso ay may malaking epekto sa workspace, habang ang pulso ay ang koneksyon sa pagitan ng tool at ng pangunahing katawan. Kung ikukumpara sa mga serial robot, ang mga parallel na robot ay may mga pakinabang gaya ng mas mataas na stiffness, structural stability, mas mataas na load-bearing capacity, mas mataas na micro-motion accuracy, at lower motion load. Sa pagpapasiya ng posisyon, ang pasulong na solusyon para sa mga serial robot ay madali, ngunit ang kabaligtaran na solusyon ay napakahirap; sa kabaligtaran, para sa mga parallel na robot, ang pasulong na solusyon ay mahirap, ngunit ang kabaligtaran na solusyon ay napakadali.
Sistema ng Pagmamaneho
Ang drive system ay ang device na nagbibigay ng kapangyarihan sa mechanical structure system. Depende sa pinagmumulan ng kuryente, ang mga drive system ay inuri sa apat na uri: hydraulic, pneumatic, electric, at mechanical. Ang mga unang robot na pang-industriya ay gumamit ng mga hydraulic drive. Gayunpaman, dahil sa mga problema gaya ng pagtagas, ingay, at mababang-kawalang-katatagan ng bilis, gayundin sa malalaki at mamahaling power unit, ang mga hydraulic drive ay kasalukuyang ginagamit lamang sa malalaking, mabibigat na-duty na robot, parallel processing robot, at ilang espesyal na application. Ang mga pneumatic drive ay nag-aalok ng mga pakinabang tulad ng mataas na bilis, simpleng istraktura ng system, madaling pagpapanatili, at mababang gastos. Gayunpaman, ang mga pneumatic device ay gumagana sa mababang presyon, na ginagawang mahirap ang tumpak na pagpoposisyon, at sa pangkalahatan ay ginagamit lamang para sa pagmamaneho ng mga end effector sa mga pang-industriyang robot. Ang mga pneumatic gripper, rotary cylinder, at pneumatic suction cup ay maaaring gamitin bilang mga end effector para sa medium hanggang maliit na load workpiece gripping at assembly. Ang mga electric drive ay kasalukuyang ang pinaka-tinatanggap na ginagamit na paraan ng pagmamaneho. Kasama sa kanilang mga katangian ang maginhawang supply ng kuryente, mabilis na pagtugon, malaking puwersa sa pagmamaneho, maginhawang pagtuklas ng signal, paghahatid, at pagproseso, at ang kakayahang gumamit ng iba't ibang nababaluktot na paraan ng kontrol. Ang mga drive motor ay karaniwang gumagamit ng mga stepper motor o servo motor; Ginagamit din ang mga direct drive motor, ngunit ang mga ito ay mas mahal at may mas kumplikadong kontrol. Ang mga reducer na katugma sa mga motor ay karaniwang mga harmonic reducer, cycloidal pinwheel reducer, o planetary gear reducer. Dahil sa makabuluhang mga kinakailangan sa linear drive sa parallel na mga robot, ang mga linear na motor ay malawak na pinagtibay sa larangang ito.
Sistema ng Sensing
Binabago ng sensing system ng robot ang iba't ibang panloob na impormasyon ng estado at kapaligiran mula sa mga signal tungo sa data at impormasyon na mauunawaan at mailapat ng robot mismo o ng iba pang mga robot. Bukod sa pagdama ng mga mekanikal na dami na nauugnay sa sarili nitong estado ng pagtatrabaho, tulad ng displacement, bilis, at puwersa, ang teknolohiya ng visual na perception ay isang mahalagang aspeto ng pang-industriyang robot sensing. Gumagamit ang mga visual servo system ng visual na impormasyon bilang mga signal ng feedback upang kontrolin at ayusin ang posisyon at postura ng robot. Ang mga machine vision system ay malawak ding ginagamit sa inspeksyon ng kalidad, pagkilala sa workpiece, pag-uuri ng pagkain, at packaging. Ang sensing system ay binubuo ng panloob at panlabas na mga module ng sensor; ang paggamit ng mga intelligent na sensor ay nagpapabuti sa mobility, adaptability, at intelligence ng robot.
